Arta rupestră, în general, numeroasele picturi și gravuri găsite în peșteri și adăposturi datând din epoca glaciare (paleolitic superior), aproximativ între 40.000 și Acum 14.000 de ani. A se vedea și arta ruptă.

Prima peșteră pictată recunoscută ca fiind paleolitică, adică din epoca de piatră, a fost Altamira în Spania. Arta descoperită acolo a fost considerată de experți ca fiind opera oamenilor moderni (Homo sapiens). Cele mai multe exemple de artă rupestră au fost găsite în Franța și în Spania, dar câteva sunt cunoscute și în Portugalia, Anglia, Italia, România, Germania, Rusia și Indonezia. Numărul total de situri decorate cunoscute este de aproximativ 400.

Majoritatea artelor rupestre constau în picturi realizate fie cu pigment roșu, fie negru. Roșii au fost obținuți cu oxizi de fier (hematit), în timp ce dioxidul de mangan și cărbunele au fost folosiți pentru negri. Au fost descoperite și sculpturi, precum statuile de lut de bizoni din peștera Tuc d’Audoubert în 1912 și o statuie a unui urs în peștera Montespan în 1923, ambele situate în Pirineii francezi. Zidurile sculptate au fost descoperite în adăposturile Roc-aux-Sorciers (1950) din Vienne și din Cap Blanc (1909) în Dordogne. Gravurile au fost făcute cu degetele pe pereți moi sau cu instrumente de silex pe suprafețe dure în mai multe alte peșteri și adăposturi.

Reprezentanțele din peșteri, pictate sau altfel, includ puțini oameni, dar uneori apar capuri sau organe genitale în izolare. Șabloanele și amprentele de mână sunt caracteristice perioadelor anterioare, ca în peștera Gargas din Pirineii francezi. Figurile animalelor constituie întotdeauna majoritatea imaginilor din peșteri din toate perioadele. În primele milenii când a fost creată pentru prima dată arta rupestră, speciile cele mai des reprezentate, ca și în peștera Chauvet – Pont-d’Arc din Franța, erau cele mai formidabile, acum dispărute de mult – leii de peșteră, mamuții, rinocerii de lână , urși de peșteră. Mai târziu, caii, zimbrii, aurii, cervidele și ibexul au devenit predominante, ca în peșterile Lascaux și Niaux. Păsările și peștii erau rareori descriși. Semnele geometrice sunt întotdeauna numeroase, deși tipurile specifice variază în funcție de perioada de timp în care a fost pictată peștera și de locația peșterii.

Arta rupestră este considerată, în general, ca având o funcție simbolică sau religioasă, uneori ambele. Semnificațiile exacte ale imaginilor rămân necunoscute, dar unii experți cred că ar fi putut fi create în cadrul credințelor și practicilor șamanice. O astfel de practică a implicat intrarea într-o peșteră adâncă pentru o ceremonie în timpul căreia un șaman intră într-o stare de transă și își trimite sufletul în lumea cealaltă pentru a intra în contact cu spiritele și a încerca să obțină bunăvoința lor. Exemple de picturi și gravuri în peșteri adânci – adică, existente complet în întuneric – sunt rare în afara Europei, dar există în America (de exemplu, peșterile Maya din Mexic, așa-numitele peșteri cu glif de noroi din sud-estul Unit Statele Unite), în Australia (Peștera Koonalda, Australia de Sud) și în Asia (peșterile Kalimantan din Borneo, Indonezia, cu multe șabloane de mână). Arta în aer liber, pe adăposturi sau pe stânci, este extrem de abundentă în toată lumea și aparține în general mult mai târziu.