El lugar y la época de una «invención» de la rueda sigue sin estar claro, porque los indicios más antiguos no garantizan la existencia de un transporte real sobre ruedas, o están fechados con demasiada dispersión. A la civilización mesopotámica se le atribuye la invención de la rueda. La invención de la rueda de disco de madera maciza cae en el Neolítico tardío y puede verse junto con otros avances tecnológicos que dieron lugar a la Edad del Bronce temprana. Esto implica el paso de varios milenios sin rueda incluso después de la invención de la agricultura y de la alfarería, durante el Neolítico Aceramico.

• 4500-3300 AC (Edad del Cobre): invención del alfarero «s rueda; ruedas de madera maciza más antiguas (discos con un orificio para el eje); vehículos con ruedas más antiguos; domesticación del caballo
• 3300-2200 a. C. (Edad del Bronce Temprano)
• 2200-1550 BC (Edad del Bronce Medio): invención de la rueda de radios y el carro

A la cultura Halaf de 6500 a 5100 a. C. a veces se le atribuye el más antiguo representación de un vehículo con ruedas, pero esto es dudoso ya que no hay evidencia de que los halafianos usen vehículos con ruedas o incluso ruedas de cerámica. Los precursores de las ruedas, conocidos como «tournettes» o «ruedas lentas», se conocían en el Medio Oriente por el quinto milenio antes de Cristo. Uno de los primeros ejemplos Este fue descubierto en Tepe Pardis, Irán, y data de 5200-4700 a. C. Estos estaban hechos de piedra o arcilla y asegurados al suelo con una clavija en el centro, pero requerían un gran esfuerzo para girar. Las verdaderas ruedas de alfarero, que giran libremente y tienen un mecanismo de rueda y eje, se desarrollaron en Mesopotamia (Irak) entre el 4200 y el 4000 aC. El ejemplo más antiguo que se ha encontrado, que se encontró en Ur (actual Irak), data de aproximadamente 3100 a. C. También se ha encontrado la rueda en la civilización del valle del Indo, una civilización del cuarto milenio a. C. que cubre áreas de la actual India y Pakistán.

La evidencia indirecta más antigua de movimiento de ruedas se encontró en forma de ruedas de arcilla en miniatura al norte del Mar Negro antes del 4000 a. C. Desde mediados del IV milenio a. C. en adelante, la evidencia se condensa en toda Europa en forma de carros de juguete, representaciones o surcos. En Mesopotamia, representaciones de carros con ruedas encontradas en tablillas de arcilla Las pictografías en el distrito de Eanna de Uruk, en la civilización sumeria, datan de c. 3500-3350 aC. En la segunda mitad del IV milenio aC, la evidencia de vehículos con ruedas apareció casi simultáneamente en el norte (cultura Maykop) y el sur del Cáucaso. y Easte rn Europa (cultura Cucuteni-Trypillian). Las representaciones de un vehículo con ruedas aparecieron entre 3631 y 3380 a. C. en la vasija de barro Bronocice excavada en un asentamiento de la cultura Funnelbeaker en el sur de Polonia. En la cercana Olszanica, se construyó una puerta de 2,2 m de ancho para la entrada de los carros; este granero tenía 40 m de largo con 3 puertas, databa del 5000 a.C. – 7000 años de antigüedad, y pertenecía a la cultura de la alfarería lineal neolítica. La evidencia sobreviviente de una combinación de rueda-eje, de Stare Gmajne cerca de Ljubljana en Eslovenia (Ljubljana Marshes Wooden Wheel), está fechada con dos desviaciones estándar a 3340-3030 aC, el eje a 3360-3045 aC. Se conocen dos tipos de ruedas y ejes europeos del Neolítico temprano; un tipo de construcción de vagón circumalpino (la rueda y el eje giran juntos, como en Ljubljana Marshes Wheel), y el de la cultura de Baden en Hungría (el eje no gira). Ambos están fechados en c. 3200-3000 a. C. Algunos historiadores creen que hubo una difusión del vehículo con ruedas desde el Cercano Oriente a Europa a mediados del cuarto milenio antes de Cristo.

Las primeras ruedas eran simples discos de madera con un agujero para el eje. Algunas de las primeras ruedas se hicieron a partir de rodajas horizontales de troncos de árboles. Debido a la estructura desigual de la madera, una rueda hecha de una rodaja horizontal de un tronco de árbol tenderá a ser inferior a una hecha de piezas redondeadas de tablas longitudinales.

La rueda de radios se inventó más recientemente y se permitió la construcción de vehículos más ligeros y rápidos. Los primeros ejemplos conocidos de ruedas de radios de madera se encuentran en el contexto de la cultura Sintashta, que data de c. 2000 aC (lago Krivoye). Poco después de esto, las culturas ecuestres de la región del Cáucaso utilizaron carros de guerra tirados por caballos con ruedas de rayos durante la mayor parte de tres siglos. Se adentraron profundamente en la península griega donde se unieron a los pueblos mediterráneos existentes para dar lugar, finalmente, a la Grecia clásica después de la ruptura del dominio minoico y las consolidaciones lideradas por Esparta y Atenas preclásicas. Los carros celtas introdujeron un borde de hierro alrededor de la rueda en el primer milenio antes de Cristo.

En China, se han encontrado huellas de ruedas que datan de alrededor del 2200 a. C. en Pingliangtai, un sitio de la cultura Longshan. También se encontraron huellas similares en Yanshi, una ciudad de la cultura Erlitou, que data de alrededor del 1700 a. C. La evidencia más antigua de ruedas de radios en China proviene de Qinghai, en forma de dos cubos de rueda de un sitio que data del 2000 al 1500 a. C.

En Gran Bretaña, una gran rueda de madera, que mide aproximadamente 1 m (3,3 ft) de diámetro, fue descubierto en el sitio de Must Farm en East Anglia en 2016. El espécimen, que data de 1.100 a 800 aC, representa el más completo y más antiguo de su tipo encontrado en Gran Bretaña. El cubo de la rueda también está presente. La columna vertebral de un caballo que se encuentra cerca sugiere que la rueda pudo haber sido parte de un carro tirado por caballos. La rueda se encontró en un asentamiento construido sobre pilotes sobre un humedal, lo que indica que el asentamiento tenía algún tipo de vínculo con tierra firme.

Aunque el uso a gran escala de ruedas no ocurrió en las Américas antes del contacto europeo, numerosos Se han encontrado pequeños artefactos con ruedas, identificados como juguetes para niños, en sitios arqueológicos mexicanos, algunos datan de aproximadamente 1500 AC. Se cree que el principal obstáculo para el desarrollo a gran escala de la rueda en las Américas fue la ausencia de animales grandes domesticados que pudieran usarse para tirar de carruajes con ruedas. El pariente más cercano del ganado presente en América en la época precolombina, el bisonte americano, es difícil de domesticar y nunca fue domesticado por los nativos americanos; Varias especies de caballos existieron hasta hace unos 12.000 años, pero finalmente se extinguieron. El único animal grande que fue domesticado en el hemisferio occidental, la llama, un animal de carga, pero no apto físicamente para usarlo como animal de tiro para tirar de vehículos con ruedas, y el uso de la llama no se extendió mucho más allá de los Andes en la época de la llegada de los europeos.

Los nubios de alrededor del 400 a. C. usaban ruedas para hilar cerámica y como ruedas de agua. Se cree que las ruedas hidráulicas nubias pudieron haber sido impulsadas por bueyes. También se sabe que los nubios usaban carros tirados por caballos importados de Egipto.

La rueda apenas se usaba, con la excepción de Etiopía, en el África subsahariana hasta bien entrado el siglo XIX, pero esto cambió con el llegada de los europeos.

La rueda de radios se siguió utilizando sin grandes modificaciones hasta la década de 1870, cuando se inventaron las ruedas de radios y los neumáticos. Los neumáticos pueden reducir considerablemente la resistencia a la rodadura y mejorar la comodidad. Los radios de alambre están bajo tensión, no compresión, lo que hace posible que la rueda sea rígida y ligera. Las primeras ruedas de alambre de radios radiales dieron lugar a las ruedas de alambre de radios tangenciales, que se utilizaron ampliamente en los automóviles hasta finales del siglo XX. Las llantas de aleación fundida se utilizan ahora con mayor frecuencia; Las llantas de aleación forjada se utilizan cuando el peso es crítico.

La invención de la rueda también ha sido importante para la tecnología en general, aplicaciones importantes que incluyen la rueda hidráulica, la rueda dentada (ver también mecanismo antikythera), la rueda giratoria , y el astrolabio o torquetum. Los descendientes más modernos de la rueda incluyen la hélice, el motor a reacción, el volante (giroscopio) y la turbina.

• Rueda de las marismas de Liubliana, de alrededor del 3150 a. C. (modelo restaurado de la pieza de rueda de madera fechada exactamente por radiocarbono más antigua del mundo).

• Rueda maciza del siglo XX hecha de tablas de madera, unida con una llanta de metal

• Ruedas de radios en el antiguo Monteleone etrusco carro, segundo cuarto del siglo VI a. C.

• Rueda de radios con chapa de bronce de Árokalja, de alrededor del 1000 aC.

• Ruedas de radios radiales (izquierda) y tangencial (derecha), ambas con neumáticos.

• Rueda de aleación de fundición en una bicicleta plegable , con un neumático.