Pyörän ”keksinnön” paikka ja aika ovat edelleen epäselvät, koska vanhimmat vihjeet eivät takaa todellisen pyöräkuljetuksen olemassaoloa tai ne on päivätty liian suurella hajonnalla. Mesopotamian sivilisaatio on hyvitetty pyörän keksimisestä. Vankan puisen kiekkopyörän keksintö kuuluu myöhään neoliittiseen aikakauteen, ja se voidaan nähdä yhdessä muiden teknisten edistysaskeleiden kanssa, jotka johtivat varhaisen pronssikauden aikaan. Tämä tarkoittaa useiden pyörätöntä vuosituhannen kulumista myös maatalouden ja keramiikan keksimisen jälkeen, aseraamisen neoliittisen ajanjakson aikana.

• 4500–3300 eKr (kupari-aika): savenvalajan keksintö pyörä; varhaisimmat kiinteät puupyörät (kiekot, joissa on reikä akselille); aikaisimmat pyörillä varustetut ajoneuvot; hevosen kesyttäminen
• 3300–2200 eKr (varhainen pronssikausi)
• 2200–1550 EKr. (Keskipronssikausi): kannettavan pyörän ja vaunun keksiminen

Halafin kulttuuri vuosina 6500–5100 eKr. pyörällisen ajoneuvon kuvaus, mutta tämä on epäilyttävää, koska ei ole näyttöä halalafilaisista, jotka käyttäisivät joko pyörillä varustettuja ajoneuvoja tai edes keramiikkapyörää. vuosituhannella eKr. Yksi varhaisimmista esim Es löydettiin Tepe Pardisista, Iranista, ja se päivättiin 5200–4700 eKr. Ne valmistettiin kivestä tai savesta ja kiinnitettiin maahan tapilla keskellä, mutta niiden kääntäminen vaati huomattavia ponnisteluja. Todellisen potterin pyörät, jotka pyörivät vapaasti ja joissa on pyörän ja akselin mekanismi, kehitettiin Mesopotamiassa (Irak) 4200–4000 eKr. Vanhin säilynyt esimerkki, joka löydettiin Urista (nykypäivän Irak), on peräisin noin 3100 eKr. Pyörän on löytynyt myös Indus Valley Civilizationista, joka on 4. vuosisadan eaa. eaa. sivilisaatio, joka kattaa nykyisen Intian ja Pakistanin alueet.

Vanhin epäsuora näyttö pyörillä liikkumisesta löydettiin pienoismallipyörät Mustanmeren pohjoispuolella ennen 4000 eKr. 4. vuosituhannen puolivälistä eKr. Todisteet tiivistyvät kaikkialla Euroopassa leluautojen, esitysten tai urien muodossa. Mesopotamiassa savipöydällä olevat pyörillä varustetut vaunut sumerilaisen sivilisaation Urukissa sijaitsevan Eanna-alueen kuvakuvat ovat vuodelta 3500-3350 eKr. 4. vuosituhannen eKr. jälkipuoliskolla todisteita pyöräajoneuvoista ilmestyi melkein samanaikaisesti Pohjois- (Maykop-kulttuuri) ja Etelä-Kaukasuksella ja syödä Euroopassa (Cucuteni-Trypillian-kulttuuri). Pyörillä kulkevan ajoneuvon kuvaukset ilmestyivät vuosina 3631-3380 eKr. Etelä-Puolassa Funnelbeaker-kulttuuri-asutuksessa kaivetussa Bronocice-savipannussa. Läheiseen Olszanicaan rakennettiin 2,2 m leveä ovi vaunuihin pääsyä varten. tämä navetta oli 40 metriä pitkä ja siinä oli 3 ovea, jotka päivättiin 5000 eaa. – 7000 vuotta vanhaan, ja kuului neoliittiseen lineaarisen keramiikan kulttuuriin. Laajennetut todisteet pyörä-akseliyhdistelmästä Stare Gmajnesta lähellä Ljubljanaa Sloveniassa (Ljubljanan suoalueiden puupyörä) on päivätty kahden standardipoikkeaman sisällä 3340–3030 eKr., Akseli 3360–3045 eKr. Tunnetaan kahdentyyppinen varhaisneoliittinen eurooppalainen pyörä ja akseli; circumalpine -tyyppinen vaunurakenne (pyörä ja akseli pyörivät yhdessä, kuten Ljubljanan soiden pyörässä), ja Badenin kulttuurin Unkarissa (akseli ei pyöri). He molemmat on päivätty c. 3200–3000 eKr. Jotkut historioitsijat uskovat, että pyöräinen ajoneuvo levisi Lähi-idästä Eurooppaan 4. vuosituhannen puolivälissä eaa.

Varhaiset pyörät olivat yksinkertaisia puulevyjä reikä akselille. Jotkut aikaisimmista pyöristä valmistettiin vaakasuorista puunrungon viipaleista. Puun epätasaisen rakenteen takia puunrungon vaakasuorasta viipaleesta valmistettu pyörä on yleensä huonompi kuin pyöristetyistä pitkittäislaudoista.

Pinnarengas keksittiin hiljattain ja sallittiin kevyempien ja nopeampien ajoneuvojen rakentaminen. Varhaisimmat tunnetut esimerkit puupinnoista ovat Sintashta-kulttuurin yhteydessä vuodelta c. 2000 eKr (Krivoye-järvi). Pian tämän jälkeen Kaukasuksen alueen hevosviljelmät käyttivät hevosvetoisia polkupyörän sotavaunuja suurimman osan kolmesta vuosisadasta. He siirtyivät syvälle Kreikan niemimaalle, missä he liittyivät nykyisten Välimeren kansojen kanssa synnyttääkseen lopulta klassisen Kreikan Minoanin hallitsevan aseman ja konsolidoitumisten rikkoutuessa esiklassisen Spartan ja Ateenan johdolla. Kelttiläiset vaunut toivat rungon ympäri pyörän 1. vuosituhannella eaa.

Kiinassa on löytynyt noin 2200 eKr. peräisin olevia pyöräkuormia Pingliangtaiista, joka on Longshanin kulttuurin alue. Samanlaisia kappaleita löytyi myös Yanshista, Erlitou-kulttuurin kaupungista, joka on peräisin vuodelta 1700 eKr. Varhaisimmat todisteet kiinalaisista pyöristä ovat peräisin Qinghailta kahden pyörännapan muodossa paikasta, joka on päivätty vuosina 2000-1500 eKr.

Britanniassa suuri puupyörä, jonka koko on noin 1 m (3,3) ft) halkaisijaltaan, paljastettiin Must-maatilalla Itä-Angliassa vuonna 2016. Näyte, joka on peräisin 1100–800 eKr, edustaa täydellisintä ja varhaisinta tyyppiään, joka löytyy Britanniassa. Pyörän napa on myös läsnä. Lähistöllä oleva hevosen selkäranka viittaa siihen, että pyörä on voinut olla osa hevosvetoa. Pyörä löydettiin paaluille rakennettuun asuinalueeseen kosteikon yli, mikä osoittaa, että asunnolla oli jonkinlainen yhteys kuivaan maahan.

Vaikka pyörät eivät olleet olleet laajamittaisia Amerikassa ennen eurooppalaista yhteyttä, lukuisia pieniä pyöräisiä esineitä, jotka on tunnistettu lasten leluiksi, on löydetty Meksikon arkeologisista kohteista, joista jotkut ovat peräisin noin 1500 eKr. Uskotaan, että ensisijainen este pyörän laajamittaiselle kehitykselle Amerikassa oli kotieläiminä pidettyjen suurten eläinten puuttuminen, joita voitaisiin käyttää pyörävaunujen vetämiseen. Kolumbiaa edeltävinä aikoina Amerikassa läsnä olleiden nautojen lähintä sukulaista, amerikkalaista biisonia, on vaikea asuttaa, eikä alkuperäiskansojen koskaan kotieläiminä pidetty; useita hevoslajeja oli olemassa noin 12 000 vuotta sitten, mutta lopulta ne kuolivat sukupuuttoon. Ainoa läntisellä pallonpuoliskolla kotieläiminä pidetty suuri eläin, laama, kuormajuhta, mutta ei fyysisesti sopiva käytettäväksi vetoyksikkönä pyöräajoneuvojen vetämisessä, ja laaman käyttö ei levinnyt kauas Andien taakse. Eurooppalaisten tulo.

Noin 400 eKr. jälkeen olleet nuubilaiset käyttivät pyöriä keramiikan kehräykseen ja vesipyörinä. Uskotaan, että Nubian vesipyörät ovat voineet olla härkäperäisiä. Tiedetään myös, että nubialaiset käyttivät Egyptistä tuotuja hevosvaunuja.

Pyörää käytettiin tuskin, Etiopiaa lukuun ottamatta, Saharan eteläpuolisessa Afrikassa pitkälle 1800-luvulle saakka, mutta tämä muuttui Eurooppalaisten saapuminen.

Pinnapyörää käytettiin edelleen ilman suuria muutoksia 1870-luvulle saakka, jolloin keksittiin johtimilla varustetut pyörät ja ilmarenkaat. Pneumaattiset renkaat voivat vähentää huomattavasti vierintävastusta ja parantaa mukavuutta. Langan pinnat ovat jännittyneitä, eivät puristuneita, jolloin pyörä voi olla sekä jäykkä että kevyt. Varhaiset säteittäisesti pinnoitetut vaijeripyörät synnyttivät tangentiaalisesti johdettuja lankapyöriä, joita käytettiin laajalti autoissa 1900-luvun loppupuolelle. Valetut kevytmetallivanteet ovat nyt yleisempiä; taottuja kevytmetallivanteita käytetään, kun paino on kriittinen.

Pyörän keksiminen on ollut tärkeää myös tekniikan kannalta yleisesti, tärkeissä sovelluksissa, kuten vesipyörä, hammaspyörä (katso myös antikythera-mekanismi), kehräyspyörä ja astrolabe tai torquetum. Pyörän modernimpiin jälkeläisiin kuuluvat potkuri, suihkumoottori, vauhtipyörä (gyroskooppi) ja turbiini.

• Ljubljanan soiden pyörä, noin vuodesta 3150 eKr (restauroitu malli maailman vanhimmasta tarkalleen radiohiilellä päivätystä puupyörän osasta).

• 1900-luvun kiinteä pyörä, joka on valmistettu puulevyistä, sidottu metallirenkaalla

• Muinaisen etruskien Monteleonen pinnat vaunu, 6. vuosisadan eKr. 2. neljännes

• Pronssipäällysteinen pinnapyörä Árokaljalta, noin 1000 eKr.

• Radiaalisesti (vasemmalla) ja tangentiaalisesti (oikealla) lankapuhaltimet, molemmissa ilmarenkailla.

• Valettu kevytmetallivanne taitettavan polkupyörän päälle , ilmarenkaalla.